学会ROS中这个指令，让功能包错误无所遁形！

大家好，我是小鱼。小鱼发现很多同学在学习和使用ROS的过程中都会遇到找不到某个包的问题。错误大概像下面这个样子。

遇到这种情况该怎么检查呢？

今天小鱼带大家认识一个指令rospack,这个指令可以查看当前工作空间下所有的包的列表。

如果列表中没有这个库，那就考虑有没有source环境或者安装了

如果列表中有，可以使用rospack查找到某个包所在的具体路径，看看这个包下面是否有你想要的指令。

接下来和小鱼一起尝试一下吧。

查看当前环境下所有的包的名字和位置

rospack list
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(base) ➜  armsim rospack listactionlib /opt/ros/melodic/share/actionlibactionlib_msgs /opt/ros/melodic/share/actionlib_msgsactionlib_tutorials /opt/ros/melodic/share/actionlib_tutorialsamcl /opt/ros/melodic/share/amcl...........
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可以看到一大堆的包，那我想过滤一下ur5关键词，怎么搞呢？

rospack list | grep ur5
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小鱼尝试运行了一下，发现什么都没有输出，那说明我的工作空间下的确没有这个包。

这个时候小鱼就发现自己忘记source了，就可以先source一下环境。

source devel/setup.bash
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然后再试一次

(base)➜armsim rospack list | grep ur5ur5_moveit_config /home/monster/code/learn/armsim/src/universal_robot/ur5_moveit_config
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rospack find package-name
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比如

(base)➜armsim rospack find turtlesim /opt/ros/melodic/share/turtlesim
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还有更多使用方法，比如查找一个包的所有依赖。

(base) ➜  armsim rospack depends-on turtlesimturtle_tfturtle_tf2turtle_actionlib
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当我们手动下载编译一个包的时候，可以先使用rospack检查一下包的相关依赖再动手安装。

更多使用姿势大家可以使用rospack -h来查看。

我是小鱼，一名在职机器人算法工程师

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