PSINS惯性系初始对准与代码解读

【摘要】

PSINS惯性系初始对准与代码解读
0.前言1.坐标系定义2.传统解析式对准算法3.惯性系初始对准：3.1.基本原理：3.2. C e n C^n_e Cen​:地球坐标系(e)到导航坐标系(n)的转换矩阵3.3. C i e C^e_i Cie​:地球坐标系(e)到惯性系(i)的转换矩阵3.4. C b i b 0 C^{i_{b_0}}_b Cbib0​​​…